視覺SLAM與三維重建—馮鵬博士作通識教育講座
發布時間: 2024-11-14 10:50:18 瀏覽量:
2024年11月13日下午4點，計算機與通信工程學院馮鵬博士在金盆嶺校區6教303為計算機與通信工程學院與部分外院的本科生做了題為“視覺SLAM與三維重建”的本科生通識講座報告。本次講座主題分為“三維重建的基本概念”、“多視幾何基礎”以及“運動恢復結構（SFM）”三個部分。
馮博士首先介紹了視覺SLAM（同步定位于地圖構建）技術的研究與應用背景，介紹了三維重建在實際應用中的意義和作用，闡述了利用視覺SLAM技術來構建三維重建的技術優勢和前景，簡要展示了當前最新研究進展的情況。其次，介紹了相機模型、歐式空間與投影空間、齊次坐標系、歐拉角表示旋轉、四元數表示旋轉等攝像機幾何的相關概念和內容。然后，介紹了運動恢復結構的相關理論和內容，具體包括：特征點檢查與匹配、外極幾何構造、攝像機位姿和場景結構估計、捆綁調整優化攝像機位姿和場景。
最后，馮博士圍繞視覺SLAM的基本過程簡要介紹了視覺SLAM框架的組成，闡述了SLAM研究的核心問題和關鍵技術，探討了當前研究SLAM方向的主要方法和手段。
當前視覺SLAM技術已經廣泛應用于自動駕駛、三維重建、數字孿生等領域，是相關交叉學科領域的關鍵技術，通過本次講座報告，同學們了解了SLAM的發展過程、基本思想以及應用場景；提升了學生對視覺SLAM、三維重建等前沿科學知識的認知程度，使學生初步了解了三維重建的應用領域；了解了SLAM技術發展具有的科學和戰略意義；激發了同學們學習創新的熱情。
（文、圖/馮鵬 一審/金帥 二審/蔡爍 三審/張錦）